基于氣動肌肉驅(qū)動的關(guān)節(jié)自抗擾控制

摘要： 為了解決氣動人工肌肉驅(qū)動的下肢康復機器人軌跡跟蹤中存在外界干擾和系統(tǒng)參數(shù)不確定的問題，提出了一種關(guān)節(jié)控制自抗擾算法。該方法在氣動人工肌肉關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)數(shù)學模型基礎(chǔ)上，通過三階狀態(tài)擴張觀測器對系統(tǒng)狀態(tài)及系統(tǒng)干擾進行估計，對干擾進行實時補償，并基于分離性原理進行參數(shù)整定；利用氣動人工肌肉試驗平臺對控制系統(tǒng)進行定角度條件下的階躍信號跟蹤控制、方波跟蹤控制和正弦跟蹤控制對比驗證實驗。... （共10頁）