上肢康復(fù)機(jī)器人模糊自適應(yīng)交互控制研究

摘要： 為解決腦卒中患者在主動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程中因患者個(gè)體差異導(dǎo)致的訓(xùn)練強(qiáng)度不足或過(guò)強(qiáng)問(wèn)題，提出了一種基于模糊規(guī)則的上肢康復(fù)機(jī)器人自適應(yīng)交互控制系統(tǒng).針對(duì)不同病情患者的肌力差異，設(shè)計(jì)模糊自適應(yīng)阻抗控制器.控制器基于人機(jī)交互力和系統(tǒng)誤差，利用模糊推理對(duì)阻尼和剛度系數(shù)進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)節(jié)，改變訓(xùn)練強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)康復(fù)機(jī)器人按需輔助控制.為保證康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程中運(yùn)動(dòng)軌跡的準(zhǔn)確跟蹤，設(shè)計(jì)GAFuzzyPID控制器... （共10頁(yè)）