一種虛擬核退役環(huán)境下多無人車輻射巡測系統(tǒng)設計

摘要： 為提高核退役設施輻射測量效率、減少測量人員遭受放射性照射的風險,設計了一種面向多無人車編隊輻射巡測控制系統(tǒng)。首先，采用領航-跟隨編隊策略，控制機器人以預定隊形行進，同時實時采集每個無人車在編隊行進過程中巡測到的輻射強度信息以及它們各自的位置數(shù)據(jù)，初步分析環(huán)境內(nèi)部的輻射分布狀況。其次，利用輻射強度與位置信息，運用馬爾科夫鏈蒙特卡羅方法對放射源參數(shù)進行估計。仿真結果表明，無人車編隊... （共7頁）