基于光學(xué)圖像的水下錨鏈姿態(tài)識(shí)別方法研究

摘要： 針對(duì)水下錨鏈姿態(tài)估計(jì)問(wèn)題，提出了一種基于光學(xué)圖像的姿態(tài)識(shí)別方法。該方法使用光學(xué)相機(jī)獲取水下錨鏈的局部圖像，通過(guò)圖像處理方法提取錨鏈的外形特征，并且根據(jù)水下錨鏈的懸鏈線(xiàn)方程模型，由局部的光學(xué)圖像推演出完整錨鏈的姿態(tài)信息。針對(duì)該方法，闡述了其基本原理與流程，設(shè)計(jì)完成了微縮比例水槽試驗(yàn)，通過(guò)動(dòng)、靜態(tài)錨鏈的姿態(tài)識(shí)別試驗(yàn)驗(yàn)證該方法的有效性。試驗(yàn)結(jié)果表明：靜態(tài)錨鏈姿態(tài)識(shí)別試驗(yàn)時(shí)的錨鏈水平跨... （共8頁(yè)）