基于局部博弈的單交叉口路徑規(guī)劃研究

摘要： 針對智能車輛在單交叉口環(huán)境下存在因沖突風險引起的碰撞率高和通行效率低的問題，提出一種基于局部博弈算法的路徑規(guī)劃算法。通過建立路口沖突風險模型分析存在的沖突風險，對車輛與行人的沖突提出消解方法；引入局部博弈理論，建立收益函數(shù)評價可行決策，求出在約束條件下純策略納什均衡的解，并對車輛速度進行規(guī)劃，最終實現(xiàn)智能車輛的路徑規(guī)劃。仿真結果表明，提出的路徑規(guī)劃算法在不同車流量下相比于演化博... （共8頁）