六軸半掛汽車列車車道保持分層控制策略研究

摘要： 針對半掛汽車列車因駕駛員注意力不集中、外力干擾等因素導(dǎo)致車輛偏離道路中心，影響車輛行駛安全問題，提出一種以電液耦合轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EHCS)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的六軸半掛汽車列車車道保持控制策略。對六軸半掛汽車列車進(jìn)行動力學(xué)分析，建立整車四自由度動力學(xué)模型和EHCS執(zhí)行機(jī)構(gòu)動力學(xué)模型。采用分層控制思想，提出六軸半掛汽車列車車道保持控制架構(gòu)，上層決策層設(shè)計了基于前饋加反饋線性二次型(FB-LQR... （共9頁）