線控四輪轉(zhuǎn)向車輛路徑跟蹤穩(wěn)定性控制

摘要： 針對高速和不同路面附著系數(shù)下車輛路徑跟蹤過程中的穩(wěn)定性問題，設(shè)計一種考慮整車操縱穩(wěn)定性的路徑跟蹤控制策略。根據(jù)線控四輪轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)和工作原理，建立線控四輪轉(zhuǎn)向數(shù)學(xué)模型及Simulink/Carsim聯(lián)合仿真整車模型。在此基礎(chǔ)上，利用線控四輪轉(zhuǎn)向前后輪都可控制的優(yōu)點，以跟蹤期望路徑為目標(biāo)，通過設(shè)計前輪滑模變結(jié)構(gòu)控制策略，得到附加前輪轉(zhuǎn)角來控制車輛行駛軌跡；然后以參考模型的質(zhì)心側(cè)偏角和... （共9頁）