面向真實(shí)地形的水下航行器三維航路規(guī)劃方法

摘要： 針對(duì)目前水下航行器航路規(guī)劃結(jié)果適用性不強(qiáng)的問(wèn)題，提出一種基于改進(jìn)粒子群算法的水下航行器三維航路規(guī)劃算法。基于海區(qū)真實(shí)地形數(shù)據(jù)構(gòu)建維諾圖，利用Dijkstra算法生成滿足航行安全要求的初始航路集，作為粒子群算法的初始粒子，提高了初始粒子生成效率，同時(shí)改進(jìn)粒子位置更新方法，根據(jù)航路上節(jié)點(diǎn)的毗鄰節(jié)點(diǎn)的位置引導(dǎo)粒子位置變化，使得規(guī)劃航路更加平滑，更適于水下航行器的航行。仿真結(jié)果表明，該... （共8頁(yè)）