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基于RANSAC擬合點(diǎn)云去噪的蘋果采摘位姿構(gòu)建方法

農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 頁(yè)數(shù)： 10 2024-08-16
摘要： 針對(duì)果園環(huán)境下果實(shí)重疊和光照等因素帶入的難濾除點(diǎn)云噪聲，導(dǎo)致借助點(diǎn)云構(gòu)建的采摘位姿精度低的問題，本文提出了一種基于隨機(jī)采樣一致性(Random sample consensus, RANSAC)擬合點(diǎn)云去噪的采摘位姿構(gòu)建方法。該方法通過(guò)RANSAC擬合算法從預(yù)處理后的果實(shí)點(diǎn)云中檢測(cè)出多個(gè)潛在的球體，并以與點(diǎn)云采集設(shè)備垂直距離最短的球體球心作為目標(biāo)果實(shí)的基準(zhǔn)設(shè)置距離閾值，以便進(jìn)一... （共10頁(yè)）

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