基于PIB-RRTstar的荔枝采摘機(jī)械臂運(yùn)動規(guī)劃方法

摘要： 為解決非結(jié)構(gòu)環(huán)境下，采摘機(jī)械臂路徑規(guī)劃時存在的效率低、采摘成功率不高的問題，提出一種結(jié)合人工勢場法的四向搜索RRTstar算法。首先通過人工勢場法對空間進(jìn)行分割，獲取空間分割點x_(split),進(jìn)行四向搜索；其次結(jié)合人工勢場法引導(dǎo)隨機(jī)采樣，提高采樣節(jié)點質(zhì)量；然后基于節(jié)點歷史擴(kuò)展信息，添加信息因子，實現(xiàn)自適應(yīng)動態(tài)步長擴(kuò)展。最后通過貪婪回溯對生成路徑進(jìn)行優(yōu)化。通過二維模擬實驗、6... （共11頁）