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復(fù)合氣動式蘋果采摘手設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

摘要： 針對非結(jié)構(gòu)化復(fù)雜果園環(huán)境下機(jī)器人無損采摘蘋果難度大等問題，本文借鑒章魚捕食獵物方式，設(shè)計(jì)了一種集吸盤吸附與手指抓握為一體的復(fù)合氣動式蘋果采摘手。根據(jù)陜西富士蘋果的一般特征參數(shù)，完成了采摘手關(guān)鍵零部件設(shè)計(jì)及其尺寸參數(shù)確定。建立模型對吸盤吸附與手指抓握的運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)進(jìn)行仿真分析，結(jié)果表明該采摘手具有良好的運(yùn)動柔順性和吸附與抓握的穩(wěn)定性；通過搭建采摘手性能測試平臺，對采摘過程中的手... （共13頁）

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