驅(qū)控一體的旋擰式果實(shí)采摘執(zhí)行器設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

摘要： 針對(duì)果園智能化采收作業(yè)需要，設(shè)計(jì)了支持總線擴(kuò)展的驅(qū)控一體旋擰采摘末端執(zhí)行器，旨在為多臂并行采摘機(jī)器人研發(fā)提供支撐。在對(duì)標(biāo)準(zhǔn)蘋果樹果實(shí)物理形態(tài)統(tǒng)計(jì)分析基礎(chǔ)上，結(jié)合人工采摘方法，提出了“吸附-夾持-旋擰”的采摘機(jī)械操作方法，并設(shè)計(jì)了基于雙舵機(jī)驅(qū)動(dòng)的緊湊型采摘執(zhí)行機(jī)構(gòu)，對(duì)其吸盤、夾持和旋擰電機(jī)的關(guān)鍵參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)。面向多執(zhí)行并行采摘需要，設(shè)計(jì)了基于CANopen通訊的采摘操作驅(qū)動(dòng)... （共8頁）