多傳感器融合的SLAM算法在林業(yè)智能化的應(yīng)用與改進(jìn)

摘要： 同步定位與建圖(SLAM)算法可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在未知環(huán)境下的定位，并對(duì)周圍環(huán)境構(gòu)建增量式地圖，是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航的基礎(chǔ)。針對(duì)單一傳感器(全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)、激光、相機(jī)等)的SLAM算法在林區(qū)環(huán)境存在定位精度低、構(gòu)建的地圖一致性較差的問題，提出了多傳感器融合的SLAM算法在林業(yè)智能化的應(yīng)用與改進(jìn)。首先，聯(lián)合使用激光雷達(dá)、單目相機(jī)、慣導(dǎo)對(duì)林區(qū)環(huán)境構(gòu)建三維點(diǎn)云地圖的同時(shí)對(duì)林業(yè)... （共8頁）