基于魯棒模型預(yù)測(cè)的無(wú)人拖拉機(jī)跟蹤控制方法分析

摘要： 無(wú)人駕駛拖拉機(jī)是一種利用自動(dòng)化技術(shù)和傳感器設(shè)備進(jìn)行自主導(dǎo)航的農(nóng)業(yè)機(jī)械設(shè)備，可以在無(wú)人操作的情況下完成農(nóng)田的耕作、種植、施肥、除草等作業(yè)。無(wú)人駕駛拖拉機(jī)田間運(yùn)動(dòng)控制是拖拉機(jī)整機(jī)與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)溝通的關(guān)鍵技術(shù)。為此，在無(wú)人駕駛拖拉機(jī)田間運(yùn)行給定形式路徑的基礎(chǔ)上，通過(guò)構(gòu)建無(wú)人駕駛拖拉機(jī)運(yùn)動(dòng)模型并進(jìn)行線性化處理，運(yùn)用模型預(yù)測(cè)控制拖拉機(jī)田間運(yùn)行軌跡，以實(shí)現(xiàn)對(duì)田間無(wú)人駕駛拖拉機(jī)軌跡跟蹤的研究... （共5頁(yè)）