運(yùn)動(dòng)學(xué)約束下規(guī)劃與跟蹤算法的研究與改進(jìn)

摘要： 為了減少無(wú)人駕駛的計(jì)算時(shí)間與硬件資源的消耗，研究了路徑規(guī)劃與軌跡跟蹤之間的關(guān)系，改進(jìn)了快速擴(kuò)展隨機(jī)搜索樹(shù)（RRT）與線性時(shí)變模型預(yù)測(cè)控制算法（LTV-MPC），基于運(yùn)動(dòng)學(xué)約束設(shè)計(jì)了一種規(guī)劃與跟蹤的控制算法。首先利用人工勢(shì)場(chǎng)法（APF）根據(jù)車(chē)輛、障礙物、初始點(diǎn)和終點(diǎn)之間的關(guān)系劃分地圖，同時(shí)生成引導(dǎo)域；然后聯(lián)合車(chē)輛模型和地圖信息設(shè)置采樣點(diǎn)、生長(zhǎng)步長(zhǎng)，并對(duì)路徑進(jìn)行航跡優(yōu)化得到最優(yōu)的路... （共7頁(yè)）