基于特征建模的全向車輛自適應(yīng)跟蹤控制研究

摘要： 針對受自身特性和外界干擾的全向移動車輛穩(wěn)定和高精度的跟蹤控制問題，設(shè)計了一種基于特征建模的全向車輛自適應(yīng)跟蹤控制方法，建立全向車輛的特征模型，將模型特性整合到特征參數(shù)中，并用投影梯度法對特征參數(shù)進(jìn)行在線估計，設(shè)計基于特征模型的全系數(shù)自適應(yīng)控制律，并根據(jù)Lyapunov理論分析了該控制方法的穩(wěn)定性。搭建Simulink仿真模型驗證了所設(shè)計自適應(yīng)控制方法的有效性與合理性。與其他控制... （共11頁）