基于改進(jìn)人工勢場法的無人車路徑規(guī)劃與跟蹤控制

摘要： 針對無人車在換道超車復(fù)雜場景下躲避動態(tài)障礙物的工況，提出一種基于改進(jìn)人工勢場法的路徑規(guī)劃算法和基于模型預(yù)測控制器的跟蹤控制策略。引入安全橢圓理論及預(yù)測距離概念調(diào)整勢場影響區(qū)域，通過加入速度勢場改變勢場函數(shù)，解決車輛躲避動態(tài)障礙物的問題。以線性三自由度車輛動力學(xué)模型為基礎(chǔ)，建立包含勢場環(huán)境的模型預(yù)測控制器。通過CarSim/Simulink聯(lián)合仿真驗證算法的有效性。結(jié)果表明：該算... （共12頁）