基于事件觸發(fā)機制的船舶補給同步抗干擾控制

摘要： [目的]針對多變海洋環(huán)境下補給船與被補給船補給作業(yè)同步航行控制問題，考慮風浪流引起的海洋環(huán)境干擾、船間效應導致的干擾、兩船軟連接相互作用，提出事件觸發(fā)下基于干擾估計和補償?shù)耐娇垢蓴_控制方法。[方法]將補給船受到的干擾建模為一階馬爾科夫過程，描述風浪流引起的海洋環(huán)境干擾和未建模動態(tài)，將船間效應導致的干擾和兩船軟連接相互作用等均集中為未建模動態(tài)，構(gòu)造干擾觀測器在線估計時變未知有界... （共8頁）