基于多源觀測的無人艇回收系統(tǒng)設計

摘要： [目的]為可靠觀測回收斗導引信息并實現無人艇（USV）的運動目標跟蹤，提出一種基于多源觀測的回收斗導引對接策略。[方法]在整個對接過程中，首先避開母艇尾流干擾區(qū)，完成USV航線的粗對準；然后保持航向跟蹤導引線，為末端對接回收做調整準備；最后將視覺傳感器和慣性導航傳感器獲取的數據進行濾波融合后傳遞給USV以計算回收導引線，USV則通過自身制導與控制完成對末端導引線的跟蹤與對接回收... （共9頁）