智能汽車自適應(yīng)工況路徑跟蹤控制

摘要： 為解決車輛在不同路面附著系數(shù)和曲率條件下跟蹤精度問題，提出一種汽車自適應(yīng)工況路徑跟蹤控制器。首先，基于三自由度車輛動(dòng)力學(xué)模型建立模型預(yù)測(cè)控制構(gòu)架，利用Dugoff輪胎模型結(jié)合容積卡爾曼濾波算法估算出路面附著系數(shù)，根據(jù)車輛操作穩(wěn)定性評(píng)價(jià)指標(biāo)擬合路面附著系數(shù)與最優(yōu)車速曲線；根據(jù)不同的車速和曲率，利用蟻群算法優(yōu)化得到不同工況下最優(yōu)預(yù)測(cè)時(shí)域和控制時(shí)域，設(shè)計(jì)一種自適應(yīng)參數(shù)時(shí)域的MPC控制... （共9頁）