一種參數(shù)自適應(yīng)的統(tǒng)計(jì)濾波降噪算法

摘要： 在車載激光雷達(dá)采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)的過程中，難以避免地會(huì)產(chǎn)生一些噪聲或離群點(diǎn)。為解決車載激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的降噪問題，采用一種參數(shù)自適應(yīng)的統(tǒng)計(jì)濾波點(diǎn)云去噪算法。首先根據(jù)不同駕駛環(huán)境的興趣區(qū)域，應(yīng)用條件濾波為點(diǎn)云進(jìn)行粗降噪，然后運(yùn)用點(diǎn)云集的統(tǒng)計(jì)特征和間隔統(tǒng)計(jì)量作為聚類特征，計(jì)算出每個(gè)點(diǎn)云的鄰域點(diǎn)個(gè)數(shù)以及統(tǒng)計(jì)濾波的截?cái)嚅撝当稊?shù)，最后運(yùn)用所提出的改進(jìn)統(tǒng)計(jì)濾波算法進(jìn)行精降噪。經(jīng)過理論分析和實(shí)驗(yàn)... （共9頁(yè)）