基于強跟蹤的自適應PHD-SLAM算法

摘要： 同時定位與建圖（Simultaneous Localization and Mapping, SLAM）技術使移動機器人在缺乏先驗環(huán)境信息的條件下，能夠在估計自身位姿的同時構(gòu)建環(huán)境地圖。然而，在海洋、礦洞等復雜環(huán)境中，移動機器人容易受到隨機突變噪聲的干擾，進而導致SLAM性能下降?，F(xiàn)有的概率假設密度（Probability Hypothesis Density, PHD）SLA... （共11頁）