基于改進(jìn)TD3的欠驅(qū)動(dòng)無(wú)人水面艇路徑跟蹤控制

摘要： 針對(duì)模型參數(shù)未知和海洋環(huán)境干擾下的欠驅(qū)動(dòng)無(wú)人水面艇(unmanned surface vehicles, USV)路徑跟蹤問(wèn)題，提出一種基于改進(jìn)雙延遲深度確定性策略梯度(twin delayed deep deterministic policy gradient, TD3)的控制方法。在運(yùn)動(dòng)學(xué)層次上，設(shè)計(jì)基于視線制導(dǎo)的航速航向聯(lián)合制導(dǎo)律，引導(dǎo)USV準(zhǔn)確跟蹤期望路徑。在動(dòng)力學(xué)層... （共9頁(yè)）