基于MPC的智能車輛換道重規(guī)劃研究

摘要： 為解決智能車輛換道過程中，由于其他車輛的行駛狀態(tài)發(fā)生改變導(dǎo)致碰撞風(fēng)險(xiǎn)的問題，需對主車進(jìn)行實(shí)時(shí)局部路徑規(guī)劃?；谀Ｐ皖A(yù)測控制（MPC）提出換道軌跡重規(guī)劃策略，根據(jù)碰撞風(fēng)險(xiǎn)將其劃分為換道軌跡修正策略、換道折返策略及前向主動(dòng)避撞策略，建立基于MPC的橫向控制和基于雙比例積分微分控制器（PID）的縱向控制，并以縱向車速為聯(lián)合點(diǎn)的橫縱向綜合軌跡跟蹤控制器。將軌跡規(guī)劃模塊、軌跡重規(guī)劃模塊及... （共8頁）