場景復雜度評估在軌跡預測和駕駛決策中的應用

摘要： 場景復雜度的評估對于提升自動駕駛車輛應對多變環(huán)境的能力以及增強算法的適用性至關(guān)重要。本文中設(shè)計了基于圖模型的復雜度評估算法，充分考慮場景中的交互拓撲，將場景劃分為3類不同復雜度。在匝道匯流場景下，驗證了該算法的合理性與有效性。為說明復雜度評估算法的拓展性，將其應用于自動駕駛的軌跡預測與決策算法開發(fā)中。通過結(jié)合自然駕駛數(shù)據(jù)集和實車在環(huán)試驗，對提出算法進行測試，結(jié)果表明：場景復雜度... （共8頁）