基于激光雷達(dá)點(diǎn)云的動(dòng)態(tài)駕駛場(chǎng)景多任務(wù)分割網(wǎng)絡(luò)

摘要： 在自動(dòng)駕駛場(chǎng)景理解任務(wù)中進(jìn)行準(zhǔn)確的可行駛區(qū)域以及動(dòng)靜態(tài)物體分割對(duì)于后續(xù)的局部運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制至關(guān)重要。然而當(dāng)前基于激光雷達(dá)點(diǎn)云的通用語義分割方法并不能在車端邊緣計(jì)算設(shè)備上實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)且魯棒的預(yù)測(cè)，且不能預(yù)測(cè)當(dāng)前時(shí)刻的物體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。為解決該問題本文提出一種可行駛區(qū)域及動(dòng)靜態(tài)物體多任務(wù)分割網(wǎng)絡(luò)MultiSegNet。該網(wǎng)絡(luò)利用激光雷達(dá)輸出的深度圖及處理后得到的殘差圖像作為編碼空間特征... （共9頁）