基于動態(tài)風(fēng)險(xiǎn)評估的車輛輔助駕駛行為決策

摘要： 為保障高級別輔助駕駛系統(tǒng)決策的安全性和可靠性，提出一種基于動態(tài)場景行車風(fēng)險(xiǎn)評估的車輛輔助駕駛行為決策方法。首先，基于勢場理論分別建立障礙物風(fēng)險(xiǎn)評估模型和虛擬車道風(fēng)險(xiǎn)評估模型，用以描述動態(tài)交通場景對行駛車輛所產(chǎn)生的駕駛風(fēng)險(xiǎn)；其次，根據(jù)車輛換道過程將換道行為分為換道動機(jī)產(chǎn)生和目標(biāo)車道安全決策兩個(gè)階段，提出換道場景風(fēng)險(xiǎn)評估指標(biāo)，制定安全換道規(guī)則，采用公開數(shù)據(jù)集分析驗(yàn)證了換道場景下風(fēng)險(xiǎn)... （共12頁）