基于深度強化學習CLPER-DDPG的車輛縱向速度規(guī)劃

摘要： 為了解決車輛縱向速度規(guī)劃任務中規(guī)劃器不易收斂以及在多場景之間切換時穩(wěn)定性差的問題，基于多層感知機設計了車輛縱向速度規(guī)劃器，構建了結合優(yōu)先經驗回放機制和課程學習機制的深度確定性策略梯度算法。該文設計了仿真場景進行模型的訓練和測試，并對深度確定性策略梯度（DDPG）、結合優(yōu)先經驗回放機制的深度確定性策略梯度（PER-DDPG）、結合優(yōu)先經驗回放機制和課程學習機制的深度確定性策略梯度... （共9頁）