基于周邊車(chē)輛軌跡預(yù)測(cè)的智能汽車(chē)路徑規(guī)劃

摘要： 為提高智能汽車(chē)在動(dòng)態(tài)行車(chē)環(huán)境下的行駛安全和通行效率，研究了基于周邊車(chē)輛軌跡預(yù)測(cè)的路徑規(guī)劃方法，并進(jìn)行了仿真。提出了一種基于時(shí)空?qǐng)D卷積網(wǎng)絡(luò)（STGCN）的周邊車(chē)輛軌跡預(yù)測(cè)方法，通過(guò)STGCN對(duì)車(chē)輛歷史軌跡進(jìn)行編碼，提取交通圖的時(shí)空特征，并結(jié)合長(zhǎng)短時(shí)記憶網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)周邊車(chē)輛的軌跡預(yù)測(cè)。在此基礎(chǔ)上，提出了一種基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)（APF）的路徑規(guī)劃方法；建立了基于APF的行車(chē)危險(xiǎn)評(píng)價(jià)模塊；利... （共10頁(yè)）