零耦合度Stewart型并聯(lián)機器人的位置正解個數(shù)

摘要： 一般六自由度并聯(lián)機構(gòu)的位置正解是繼空間7R(R：轉(zhuǎn)動副)機構(gòu)位移分析完成后的又一機構(gòu)學(xué)難題，目前數(shù)學(xué)上尚無完備的解析求解方法。以零耦合度的“3-2-1”式Stewart型并聯(lián)機器人為例，研究了位置正解的個數(shù)，并分析了正解個數(shù)發(fā)生變化的條件。首先，基于桿長約束方程并運用四面體原理，解析推導(dǎo)了機器人位置正解的全部8組解。其次，通過分析動球鉸的位置特性，挖掘出正解方程分別為8組、4組... （共8頁）