基于緊格式動(dòng)態(tài)線性化的吊艙推進(jìn)電機(jī)滑模矢量控制

摘要： 針對(duì)復(fù)雜海況下吊艙推進(jìn)電機(jī)存在的模型建立困難以及負(fù)載擾動(dòng)問題，提出了基于緊格式動(dòng)態(tài)線性化的滑模矢量控制方法。首先，考慮船舶實(shí)際工況建立包含船舶運(yùn)動(dòng)模型和螺旋槳負(fù)載特性的船-槳數(shù)學(xué)模型，并通過緊格式動(dòng)態(tài)線性化方法，建立帶時(shí)變參數(shù)和負(fù)載擾動(dòng)項(xiàng)的吊艙推進(jìn)電機(jī)數(shù)據(jù)模型；然后，設(shè)計(jì)基于最小轉(zhuǎn)速跟蹤誤差指標(biāo)的滑?？刂破鳎瑫r(shí)設(shè)計(jì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)觀測(cè)器對(duì)控制律中的未知負(fù)載擾動(dòng)項(xiàng)進(jìn)行估計(jì)，并將估計(jì)值反... （共8頁(yè)）