基于軌跡規(guī)劃的欠驅(qū)動橋式起重機(jī)防擺控制

摘要： 針對橋式起重機(jī)的臺車在啟動時(shí)出現(xiàn)較大振動沖擊的現(xiàn)象，以及臺車在水平移動時(shí)伴有負(fù)載的升降而造成負(fù)載擺動過大等安全隱患問題，提出了一種基于軌跡規(guī)劃的耦合跟蹤防擺控制器。首先，規(guī)劃S形位移軌跡作為參考軌跡；其次，構(gòu)造含有臺車位移和負(fù)載擺角的未知形式的耦合函數(shù)；最后，利用能量法設(shè)計(jì)非線性耦合跟蹤防擺控制器來實(shí)現(xiàn)對參考軌跡的跟蹤。該控制器減小了臺車啟動時(shí)的沖擊，保證了臺車運(yùn)行的平穩(wěn)性和準(zhǔn)... （共10頁）