基于模型預(yù)測控制的潛水器動態(tài)控制分配

摘要： 潛水器系統(tǒng)在水下工作時,會受到多種干擾因素影響.同時,為了提高機動性與容錯能力,載人潛水器采用了過驅(qū)動設(shè)計.針對上述問題,本文設(shè)計了一種基于抗干擾控制器與動態(tài)控制分配的雙層控制結(jié)構(gòu),使得受干擾影響的潛水器系統(tǒng)在滿足相關(guān)約束條件的前提下,能夠?qū)⑵谕牧εc力矩分配到各個推進器以完成控制目標(biāo),并克服了靜態(tài)控制分配方法忽略執(zhí)行器動態(tài)特性的缺點.首先,建立潛水器的動力學(xué)模型與執(zhí)行器的動態(tài)... （共8頁）