基于改進(jìn)人工勢場算法的智能車路徑規(guī)劃方法

摘要： 智能車在有障礙物的路況中行駛時(shí)，采用傳統(tǒng)的人工勢場算法進(jìn)行局部路徑規(guī)劃時(shí)會出現(xiàn)局部極小值的問題，導(dǎo)致智能車在局部極小值點(diǎn)處振蕩或停止，無法行駛到目標(biāo)點(diǎn)。為解決這一問題，文中提出兩種改進(jìn)的人工勢場算法，即右轉(zhuǎn)人工勢場法和基于模擬退火法的人工勢場法。右轉(zhuǎn)人工勢場法可以在智能車處于局部極小值點(diǎn)時(shí)強(qiáng)制其進(jìn)行轉(zhuǎn)向，跳出局部極小點(diǎn)?；谀M退火法的人工勢場法可以采用模擬退火法本身的搜尋概率... （共8頁）