基于輸入受限的不確定機(jī)械臂的自適應(yīng)模糊動(dòng)態(tài)面控制

摘要： 文中針對一類輸入受限和外部擾動(dòng)的n關(guān)節(jié)機(jī)械臂系統(tǒng)提出了一種自適應(yīng)模糊動(dòng)態(tài)面控制方案。首先，利用模糊邏輯系統(tǒng)來估計(jì)機(jī)械臂系統(tǒng)的不確定性；然后，基于雙曲正切函數(shù)tanh性質(zhì)與平均值定理，在backstepping法中的每一步加入動(dòng)態(tài)面控制的方法設(shè)計(jì)自適應(yīng)模糊控制器。文中所提出的控制方法不僅可以確保機(jī)械臂的跟蹤誤差最終收斂到原點(diǎn)的一個(gè)小鄰域，而且還能保證閉環(huán)系統(tǒng)中的所有信號均為半全局... （共6頁）