適應性氣管支架植入機器人系統(tǒng)設計與驗證

摘要： 提出了一種氣管支架的設計與制備方法以從原理上適應氣管的自體差異與病變引發(fā)的結(jié)構(gòu)差異，并為支架設計了軟-硬可變特性以滿足支架植入前后不同的剛度需求。設計了支架遞入裝置，通過球囊膨脹改變支架形態(tài)，保障支架在氣管中的適應性變形，并為用于樹脂固化的光纖預留了遞送通道。設計了移動平臺與五軸機械臂，為遞送裝置與支架提供大范圍空間運動與精細遞送操作的能力。集成各組件完成了適應性氣管支架植入機... （共8頁）