可用于微創(chuàng)手術(shù)的毫米級(jí)微小并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)、制造及實(shí)現(xiàn)

摘要： 壓電驅(qū)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有精度高、剛度大及動(dòng)態(tài)特性好的優(yōu)點(diǎn)，可實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)小型化，在微創(chuàng)手術(shù)操作領(lǐng)域具有廣闊應(yīng)用前景。提出了一種可用于微創(chuàng)手術(shù)的毫米級(jí)壓電驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人。所設(shè)計(jì)微小機(jī)器人由兩片壓電雙晶片驅(qū)動(dòng)，通過(guò)設(shè)計(jì)仿蜻蜓撲翼四桿放大機(jī)構(gòu)將致動(dòng)器的微小驅(qū)動(dòng)位移轉(zhuǎn)化為末端基臂桿的大范圍轉(zhuǎn)動(dòng)，引入平行四桿機(jī)構(gòu)提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)剛度和穩(wěn)定性。建立了機(jī)器人速度雅可比矩陣，通過(guò)分析靈巧度和全域性能... （共9頁(yè)）