基于最優(yōu)路徑的并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算方法及其新公式

摘要： 用于一般過約束和無(wú)過約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)的非瞬時(shí)自由度計(jì)算公式(Yang-Sun公式)，是針對(duì)由純簡(jiǎn)單支鏈、按純并聯(lián)形式組成的典型并聯(lián)機(jī)構(gòu)而導(dǎo)出的，自由度計(jì)算時(shí)沒有考慮最佳計(jì)算路徑。因此，當(dāng)它用于含有兩條及以上混合支鏈的復(fù)雜并聯(lián)機(jī)構(gòu)(含廣義閉環(huán)并聯(lián)機(jī)構(gòu))自由度計(jì)算時(shí)，存在“計(jì)算路徑”冗長(zhǎng)、回路獨(dú)立位移方程數(shù)的計(jì)算過程繁雜、不能清晰顯示出各回路對(duì)前一個(gè)子并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度的影響等不足。為此，... （共13頁(yè)）