應(yīng)用于動力學(xué)參數(shù)辨識的激勵軌跡優(yōu)化研究

摘要： 針對機(jī)械臂動力學(xué)參數(shù)辨識問題，提出了一種基于改進(jìn)型蛇優(yōu)化算法的激勵軌跡優(yōu)化方法。該方法在傳統(tǒng)蛇優(yōu)化算法的基礎(chǔ)上進(jìn)行創(chuàng)新，通過引入自適應(yīng)調(diào)節(jié)算子來替代原有的固定系數(shù)，提高了蛇優(yōu)化算法的全局搜索性能和收斂速度。將改進(jìn)型蛇優(yōu)化算法應(yīng)用于機(jī)械臂動力學(xué)參數(shù)辨識過程中的激勵軌跡優(yōu)化設(shè)計，并采用迭代重加權(quán)最小二乘算法作為參數(shù)辨識算法，選擇6自由度的協(xié)作機(jī)器人作為驗證對象進(jìn)行了試驗驗證。試驗結(jié)... （共11頁）