人機攜行外骨骼負重上斜坡動態(tài)建模與仿真

摘要： 為了實現(xiàn)下肢外骨骼的精確控制，對外骨骼在不同負重下上斜坡過程中各關(guān)節(jié)力矩進行了分析。基于西南交通大學第三代人機攜行助力外骨骼機器人，運用拉格朗日方法建立了外骨骼動力學模型，得到各關(guān)節(jié)力矩計算表達式；通過三維動作捕獲系統(tǒng)得到下肢運動數(shù)據(jù)，利用Matlab軟件計算出關(guān)節(jié)所需的驅(qū)動力矩，得出在上斜坡過程中的力矩變化規(guī)律；在SolidWorks軟件中建立外骨骼三維模型，將其導入Adam... （共7頁）