一種具有彎曲平移特性的2T1R并聯(lián)機構(gòu)設(shè)計與位置分析

摘要： 基于方位特征（Position and Orientation Characteristic,POC）集方程的并聯(lián)機構(gòu)設(shè)計理論，設(shè)計了一種具有符號式位置正解并且存在部分運動解耦特性的兩平移一轉(zhuǎn)動（2T1R）并聯(lián)機構(gòu)。對該機構(gòu)進行了方位特征集、自由度以及耦合度等拓撲性能的分析；基于拓撲結(jié)構(gòu)運動學建模原理，求解了該機構(gòu)的解析式位置正解、解析式逆解，并通過位置逆解進行了驗算，證明了該... （共7頁）