雙足機器人步態(tài)控制的C4.5決策樹算法研究

摘要： 為了提升雙足機器人步態(tài)控制的穩(wěn)定性，提高質(zhì)心高度控制效果，提出一種面向雙足機器人步態(tài)控制的C4.5決策樹算法。通過模仿人類步行軌跡周期性變化，得出機器人步行的變化規(guī)律，運用正運動學計算出機器人關節(jié)運動角度以及實時狀態(tài)信息，獲得機器人質(zhì)心的最優(yōu)修正結果，修正質(zhì)心軌跡，通過分析逆運動學求得雙足機器人穩(wěn)定運行條件。構建決策樹模型，得出特征屬性等數(shù)據(jù)集，基于信息熵以及決策樹增益率構建出... （共5頁）