基于CoppeliaSim的蛇形機(jī)器人建模與運(yùn)動仿真

摘要： 在進(jìn)行蛇形機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計及控制算法研究時，需要建立合理的仿真模型和良好的測試環(huán)境，便于研究人員有效評估。以課題組自主研發(fā)的蛇形機(jī)器人為例，基于CoppeliaSim和ROS設(shè)計了仿真模型及其運(yùn)動控制系統(tǒng)，并進(jìn)行了虛擬仿真，測試了蛇形機(jī)器人的蜿蜒運(yùn)動和側(cè)移運(yùn)動。結(jié)果表明，仿真環(huán)境中模型的運(yùn)動狀態(tài)良好，機(jī)器人與環(huán)境交互正常，為蛇形機(jī)器人結(jié)構(gòu)和控制算法的測試提供了理想的評估環(huán)境。 （共5頁）