基于多尺度特征的多模態(tài)激光雷達(dá)增強(qiáng)算法

摘要： 激光雷達(dá)（LiDAR）通過掃描周圍環(huán)境，獲取測(cè)量數(shù)據(jù)構(gòu)建三維（3D）點(diǎn)云來實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知的功能，廣泛應(yīng)用于車輛環(huán)境感知任務(wù)。然而，激光雷達(dá)無法感知環(huán)境中的語義信息，一定程度上限制了其在3D目標(biāo)檢測(cè)中的效果。為增強(qiáng)激光雷達(dá)在復(fù)雜環(huán)境下的3D目標(biāo)檢測(cè)效果，設(shè)計(jì)了一種基于多尺度特征的多模態(tài)融合激光雷達(dá)增強(qiáng)算法，并在Transformer框架下進(jìn)行了一定的創(chuàng)新。在編碼器中，語義感知聚合模... （共9頁）