基于EtherCAT的軟PLC系統(tǒng)設計與實現(xiàn)

摘要： 針對軟PLC系統(tǒng)難以實現(xiàn)實時運動控制的問題，基于EtherCAT實時以太網(wǎng)設計一種軟PLC系統(tǒng)。在x86架構處理器的PC上搭建Linux+Xenomai雙內(nèi)核實時系統(tǒng)，并基于開源主站協(xié)議棧IgH構建可對從站進行實時控制和同步控制的EtherCAT主站；基于EtherCAT實時控制框架設計軟PLC系統(tǒng)，根據(jù)IEC61131-3編程標準設計ST結構化編程語言的解析模塊和運行模塊，遵... （共6頁）