基于光視覺信息自適應(yīng)聚合的船舶自主避碰決策

摘要： 船舶航行環(huán)境復(fù)雜多變，多模態(tài)視覺相機(jī)采集的多源視覺信息融合過程繁雜，特征提取不夠精細(xì)，為此研究光視覺信息自適應(yīng)聚合的船舶自主避碰決策方法。利用Kinect相機(jī)采集多源圖像，通過自適應(yīng)聚合增強(qiáng)環(huán)境感知。結(jié)合Mask RCNN與ResNet-101，精確提取圖像信息中的目標(biāo)特征，經(jīng)RPN生成候選區(qū)域。特征向量進(jìn)入FCN與分類回歸分支，識別目標(biāo)并定位，轉(zhuǎn)換坐標(biāo)后獲取運動態(tài)勢。依據(jù)碰撞... （共5頁）