空地無人集群自調節(jié)控制與動態(tài)路徑規(guī)劃方法

摘要： 針對異構感知條件下空地無人集群協同避障與導航問題，提出了集群隊形自調節(jié)控制與動態(tài)路徑規(guī)劃方法。首先，建立了無人機（UAV）與地面機器人的運動、感知與通信模型，設計了空地無人集群協調運動控制架構，滿足異構集群協同避障與導航的控制目標。其次，提出了機器人集群隊形邊界動態(tài)生成方法，分別設計了形狀控制、個體避碰、編隊控制與導航控制分量，實現了基于動態(tài)邊界的集群隊形自調節(jié)控制。結合機器人... （共20頁）