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基于垂直約束的緊耦合激光慣性SLAM方法

國外電子測(cè)量技術(shù) 頁數(shù)： 7 2024-09-15
摘要： 為了解決現(xiàn)有激光SLAM(simultaneous localization and mapping)方法忽略垂直方向漂移而導(dǎo)致的高度不準(zhǔn)確和地圖重影問題，提出了一種基于垂直約束的緊耦合激光慣性SLAM方法。該方法結(jié)合激光雷達(dá)傳感器的安裝高度以及點(diǎn)到激光雷達(dá)的距離提取精確的地面點(diǎn)，基于提取的地面點(diǎn)設(shè)計(jì)了一種考慮垂直方向殘差的激光里程計(jì)，使用兩步列文伯格-馬夸爾特(Levenbe... （共7頁）

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