基于導(dǎo)引頭圖像連續(xù)匹配的航向測量與組合算法

摘要： 提出了一種基于連續(xù)匹配的航向解算與組合導(dǎo)航算法，實(shí)現(xiàn)了利用小視場角制導(dǎo)相機(jī)解算航向，為無人機(jī)提供了一種低成本的航向量測與組合導(dǎo)航方案。首先基于連續(xù)匹配得到的本質(zhì)矩陣計(jì)算出姿態(tài)增量，然后通過首幀姿態(tài)矩陣與聯(lián)合標(biāo)定矩陣計(jì)算出當(dāng)前幀的航向角，在此基礎(chǔ)上基于慣性導(dǎo)航姿濾波設(shè)計(jì)了MEMS導(dǎo)航解算與視覺連續(xù)匹配的融合算法。最后為驗(yàn)證所提算法的精度與計(jì)算效率，搭建了慣性/視覺組合裝置及掛飛試... （共7頁）