基于改進人工勢場法的內河應急搶險船舶路徑規(guī)劃

摘要： 針對應急搶險船舶在極端洪澇災害時的路徑規(guī)劃問題，提出一種改進人工勢場法的路徑規(guī)劃算法，實現(xiàn)內河應急搶險船舶的快速精準救援。由于傳統(tǒng)人工勢場法中存在局部極小點、目標不可達等影響應急搶險船舶救援的安全問題，通過改進斥力勢場函數解決了船舶在靠近障礙物的救援點時的目標不可達問題；引入逃逸力避免了局部極小點問題。通過數值仿真試驗對比驗證，改進后的人工勢場法能夠幫助應急搶險船舶在復雜的內河... （共8頁）